一、應用介紹

駕考模擬平臺由主ECU集成CAN總線進行控制，由轉(zhuǎn)向機構（含方向盤助力伺服單元），動力控制系統(tǒng)（電缸伺服運動平臺），剎車系統(tǒng)，檔位，虛擬駕校場地AR構成。

我國科目二考試主要有如下項目：上坡起步，直角轉(zhuǎn)彎，S彎道，倒車入庫，側(cè)方位停車?？颇咳饕请x合檔位，剎車的控制，以及對外部的信號標志的規(guī)避等。

該平臺可模擬手動擋汽車的起步離合以及剎車配合的過程，以及在坡道上下，轉(zhuǎn)彎及入庫前后的方向感和水平位置，方向盤具有真實的力矩反饋，伺服電缸平臺也具有對應的駕駛力度反饋，配合場景AR實現(xiàn)虛擬的環(huán)境真實的學車體驗。

在未來的駕校中，隨著模擬平臺的普及，可以對科目二，三進行一個充分的實操實踐而不必要很多人分配一臺車，安全性方面有極大的保障，理論知識也能與實踐結(jié)合。

二、工藝要求

1、主方向盤電機可操作完成后自動歸零位，且在轉(zhuǎn)動時候可模擬受力反饋以及方向助力（高配版本）
2、使用CANopen總線控制，主控ECU負載低，良好兼容至汽車CAN總線控制回路
3、伺服電缸運動平臺可模擬上下坡度角度，撞車，剎車以及熄火時候車身的真實震感
4、完全按照我國科目二、三的評分標準進行模擬，包括整個控制系統(tǒng)（燈光，雨刮），模擬的AI教學以及虛擬AR場景的支持，真實的路考反饋


三、系統(tǒng)方案

1、控制系統(tǒng)采用ARM單片機開發(fā)板（CANopen主站方案）+3臺EP1C Pro伺服（電機60GSL01330）
2、伺服功率段覆蓋100W~7.5kW

四、方案優(yōu)勢

1、伺服快速響應，充分體現(xiàn)駕車操控感
2、總線接線方便，不需要高同步性，位置環(huán)在驅(qū)動，極大減小主站的負載
3、采用DS402狀態(tài)機架構，協(xié)議與標準CANopen主站的兼容性有保障
4、TYPEC接口的上位機，能支持查找故障點，錄波功能，遠程固件升級

五、設備說明 EP1C Pro

1、電壓：AC 220V/380V
2、功率：0.1kW~7.5kW
3、通訊接口：CANopen、RS485
4、控制方式：設定值位置模式（Profile Position）、回零模式（Home）、設定值力矩模式（Profile Torque）
5、支持23位單/多圈絕對值編碼器，支持BISS-C碼盤
6、采用全新的ARM構架CORTEXM4硬件平臺及更加優(yōu)化的軟件控制算法，新增加速度觀測器、模型追蹤及摩擦補償?shù)裙δ?